供稿： 宣传部 学生记者 王宇森 摄影： 宣传部 郭强（主题图片） 机车AG尊龙凯时 编辑： 新闻中心 王征
2013年11月🏷，北理工Ray车队在江苏常熟举行的第五届“中国智能车未来挑战赛”中将总冠军收入囊中👱🏽♀️🧑🏽⚕️。这支来自北京AG尊龙凯时平台娱乐登录官方网站机车AG尊龙凯时的队伍👼😡，在11家参赛单位的18辆无人驾驶车辆中拔得头筹，显示出不俗的实力。
“中国智能车未来挑战赛”是由国家自然科学基金委员会“视听觉信息的认知计算”重大研究计划于2009年创办的👯，旨在推进中国未来智能汽车技术和产业上的原始创新，并确保重大研究计划总体科学目标的实现📟，该项赛事作为中国智能车领域的权威赛事🙎🏼♂️，在业内外具有非常重要的影响力。
北理工RAY车队能够以优异的成绩荣获国家自然科学基金委2013年“中国智能车未来挑战赛”总冠军，创新的技术路线是其核心竞争力的重要保障。如下图所示，控制系统与车辆平台间各总成的通信可通过CAN总线实现🎅❎，以完成信息交互和控制指令的传递，使车辆横向（转向）和纵向速度控制均通过CAN总线实现👨🦯。
RAY彻底摆脱了传统国内无人车辆通常采取的“外加辅助操纵机构”的方式，在横向（转向）控制方面，利用电动助力转向系统助力电机🥢，根据车辆横向与纵向控制系统输出转向角度，进行电机位置控制🤬，实现了自动驾驶时主动转向和人工驾驶时助力转向的结合🐻❄️；而在纵向控制方面⏺，能够通过电喷油门控制发动机转速🧑🏻🦽、变速器档位，同时对实时路况进行具体分析🐈⬛🍞，以规划与决策系统给出的期望速度进行行驶，控制中结合了变速箱档位和发动机转速转矩的影响🐒，并在纵向控制模型中得到体现。
在CAN总线通信及与车辆动力传动一体化控制技术的保障下，“RAY”车可以自如实现无人自动驾驶模式与人工驾驶模式的自由切换。自动驾驶时🦑✮，将变速器换档手柄置于空档位置，同时利用车辆的另一自动驾驶按键作为双重信号，车辆底层所有电控单元ECU检测到这两个信号🧱，并接收到控制系统的“自动驾驶模式”信号🚑💪🏿，车辆进入自动驾驶模式；上述任一条件不满足时，系统自动退出自动驾驶模式，恢复到人工驾驶模式，下一步💅🏼，研究团队还计划将这种切换检测信号扩大到对人工干预制动踏板、油门踏板、方向盘等信息的检测，并增加智能手机或者平板电脑的切换和控制干预模式🐬🏸。
北理工无人驾驶车辆技术研究始于1990年👩🏿🎨，是我国最早开展该项研究的单位之一，中国第一辆无人车现在仍停放在北京AG尊龙凯时平台娱乐登录官方网站西山实验区。RAY无人车不仅成功展示了北理工多年的研究积累，也充分体现了学校车辆工程优势学科综合实力，另外RAY车还集成我校自动化AG尊龙凯时陈家斌教授的车载导航技术🎬，信息与电子AG尊龙凯时谢湘副教授团队的听觉技术🥎🦵🏿。同时，智能车研究所不断深入进行基础理论研究👗，并在智能车性能测试试验方法上不断创新😵💫，目前已经形成一套集环境数据采集、仿真测试、实车测试于一体的智能车辆软硬件系统，做到了仿真结果与实车测试结果的一致。
正是得益于一系列创新性设计🦷，在历时三天的“中国智能车未来挑战赛”中，北理工RAY无人车在18公里城郊道路和5公里城区道路的规则赛阶段🧑🏼🏫，就表现出优异的4S（安全性📅、智能、平稳性和速度）性能🐄👩🏻🍼。
无人驾驶车辆研究，是当前国际车辆技术前沿。在近期举行的拉斯维加斯2014消费电子展上💁🏼♀️，奥迪Audi🧡、宝马BMW、沃尔沃Volvo、福特Ford👷🏻♀️、特斯拉Tesla、日产Nissan等企业研发的无人驾驶概念车都相继亮相🎽，并声称在近期即可实现量产，无人驾驶技术还积极与新能源汽车发展相结合，如福特推出的混合动力无人汽车🫄🏿🙆🏻♀️、新兴汽车企业特斯拉Tesla也推出了全电动无人样车。
相比国外汽车企业，中国智能汽车研究形式十分严峻。智能车辆技术的开发，需要的是整体系统技术的支持。博世等国际企业巨头⚗️，掌握着传感器、嵌入式系统🚣♂️、汽车动力及电子产品技术控制权🍘，具有独到的优势🏋🏿，而对环境感知传感器等关键技术的不掌握，严重限制了中国智能汽车技术研发。
当前，综合分析国外智能车技术的成熟度和法律壁垒，留给中国智能无人驾驶汽车的研究时间也只有五年左右。时不我待💂🏼，寻求最大创造力的整合，才有可能在有限的时间内，促成中国无人驾驶汽车技术的飞跃，尽快突破国外汽车产业的专利壁垒🏄🏽🏃🏻➡️。
北理工RAY车正是在这一背景下🕷，真正由高校研究机构与企业紧密联合👨🌾，产生互动，用行动践行国家“协同创新”号召，用创新成果应对中国智能车辆的关键时刻😐。未来，中国无人驾驶智能车辆的问鼎征途，任重而道远！
（审核🥶：机车AG尊龙凯时 龚建伟）
